本发明涉及一种基于离线规划的弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪控制方法，通过结合焊缝跟踪离线规划所给出的待测目标先验模型以及焊缝跟踪运动规划轨迹等信息，综合采用传感器检测预测机制，传输延迟补偿机制，在线焊缝路径滤波机制以及在线6维焊接轨迹合成机制来完成在线的机器人焊缝跟踪任务。本发明在离线编程中引入传感器规划技术，不仅可以解决现场示教问题，另外其作为一种系统性解决问题的常见方式，能够在保证传感器检测、焊枪施焊以及机器人运行状态较优的原则下，从宏观方面为整个焊缝跟踪提供整体解决方案的模板，而传感器只需要针对该模板的部分环节进行在线实时有效地修正，以最终达到自动和系统地解决机器人焊缝跟踪问题。
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4. 签署并寄回保密协议Sign NDA Agreement Online
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6. 交易洽谈与协商Communication and Negotiation
7. 面谈并签署正式的转让合同Sign Formal Transaction Contract
8. 卖方办理交割与相应的政府审批流程Seller completes transaction and conducts goverment approval
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10. 赢手网对最终交易成果进行核定与清理Windealer conducts final checking and conforming
信息真实有偿
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锁定期的含义
赢手网为确保交易洽商的质量，也为尊重权利人尽快完成交易着想，如若您对待售的知识产权有交易意向与兴趣，根据您的自身情况，选择点击相应的所定期天数，并完成在线电子支付。在您完成电子支付之后，我们的后台工作人员将会电话联系您确认（请您务必在注册时留下您的有效手机号码，以便我们第一时间联系到您），并开始针对该项目启动锁定期，在该锁定期内，本项目暂时不对外开放，仅向您开放交易洽商，待您与赢手网签署购买意向书之后，该项目会暂时下架，待最终洽商结果确定是否重新上架。
实名认证，不会滥用个人信息
在我们后台工作人员与您联系的过程中，基于交易保密与安全考虑，我们可能采取实名认证的方式收集并检查您的个人信息，包括您的手机验证码、身份证号码、身份证彩色扫描件、公司营业执照副本原件、介绍信或者其他资料文件。针对所收集的信息，我们将根据我们的隐私策略，予以严格保密，绝不外泄。
为何要签署保密协议与意向书，同时负有义务
在您完成锁定期付款，且赢手网后台工作人员与您取得联系之后，我们即展开与您的交易洽商。与其他交易平台不同的是，与您洽商的仍然是赢手网的知识产权交易经纪人，而非权利人。有鉴于严格保密的需要，且为了使交易洽商更有保障、您的锁定期付费更具有意义，我们会在披露关键权属状况与Claim Chart之前，会要求您签署一份《保密与不披露协议》与《购买意向书》，您将承担对交易相关信息的保密义务（具体条款见该协议本身），而《购买意向书》将会转递副本一份给卖方，以便知悉我们正在为该交易项目努力。需要注意的是，《购买意向书》并非正式转让合同，仅具有宣示效力，并非约束您最终必须完成交易。
我们提供哪些文件以便确定专利的法律状态与权利要求的稳定性、及价值依据
针对待售专利，我们将提供此类文件：（1）Claim chart:由于本平台交易的专利往往均是专利组合、专利包的形式出现，为平台该组合与包的权利要求结构及其稳定性，我们将撰写Claim chart一份，供您或者您的代理人参考；（2）权利人给出的市场分析与预测；（3）权利人对该专利是否已经有所投入以及当前的使用状况；（4）专利是否发生过纠纷（真正引起市场注意并具有价值的专利，才会引发争议纠纷）；（5）专利证书原件扫描件；（6）专利登记簿副本信息；（7）专利所涉及的将来进一步创新可能面临的技术障碍，或者将来研发可用的技术启发等有用信息；（8）其他您可能感兴趣的信息，如通尽职调查取得卖家的更多信息、专利深层次分析与检索报告。
买家服务协议＋购买合同
在您与赢手网经纪人谈妥重要交易事项之后，赢手网将与您签署《买家服务协议》与《购买合同》，针对专利交割、付款安排、保密义务、后续跟进等事宜，作出妥善安排。
如何交割
专利权属变更由赢手网协助进行，其他技术与资料文件，由交易双方选择采取面交、挂号信、电子邮件传输等方式进行交付。相关法律工作的操作，由赢手网合作伙伴上海申新律师事务所负责进行。
如何支付款项
根据《买家服务协议》以及赢手网与卖家的《卖家服务协议》，您所支付的全部款项都须汇入赢手网指定的专款银行帐户，卖家所得的款项由赢手网根据《卖家服务协议》进行安排。
如何最终结束项目
项目交割完成之后，赢手网将确认并核查专利权属信息、文件资料交付情况、款项支付情况等项目信息，待赢手网确认交割已经最终完成时，在取得买卖双方书面确认的情况下，出具项目交易结束函给买卖双方存档，对此次交易过程中所涉及的操作予以记录。
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